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電液力閥控缸模型
如圖1所示，表示非對稱閥控缸執(zhí)行機構結構組成模型，該系統(tǒng)由非對稱閥控缸1、三位四通閥2、負載質量3組成。非對稱閥控缸自身具有體積小、對外占用空間較小、生產(chǎn)過程所需成本低、制作工藝簡單等特點，經(jīng)常用于液壓驅動單元，例如液壓機器人執(zhí)行器等非對稱動力機構。

 如圖1所示，電磁閥2進出油口分別為A、B、C、D，其中A和B表示進油口，C和D表示出油口。質量塊右側連接有剛度、阻尼元件。x0表示非對稱缸伸出位移，b表示非對稱缸活塞運動過程等效阻尼，F(xiàn)L表示外界負載，xs表示三位四通閥閥芯位移，A1表示非對稱缸左側有效接觸面積，A2表示非對稱缸右側有效接觸面積，p1表示三位四通閥左側進入非對稱缸左側油壓，p2表示非對稱缸右側流入三位四通閥右側油壓，QA～QD表示三位四通閥進出油口A、B、C、D的流量。

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